Kaasaegne inimene kasutab igapäevaelus kõiki püstikäimise eeliseid, mõtlemata sellele oma bioloogiliste liikide esindajatele omasele tunnusele. Kuid just tänu esijäsemete vabastamisele ja keha sirgendamisele suutsid inimesed korraga õppida, kuidas teha üsna keerukaid tööalaseid toiminguid, ilma milleta oleks võimatu luua kõiki tsivilisatsiooni rikkusi.
On mitu sõltumatut hüpoteesi selle kohta, millal ja kuidas inimene püsti tõusis. Üks neist on seotud nn miotseeni jahutamisega. Eeldatakse, et hilise miotseeni ajal tekkis Maale karm ja madalate temperatuuridega kliima. Troopiliste metsade piirkonnad, kus elasid arboreaalsele eluviisile harjunud kaasaegsete inimeste esivanemad, on järsult vähenenud.
Selle hüpoteesi järgijad usuvad, et primaatidel on tegelikult ainult üks võimalus ellu jääda - laskuda puudelt ja kohaneda maapealse eksistentsi raskete tingimustega. Selline muutus aitas otseselt kaasa primaatide keha struktuuri ja nende liikumise iseloomu muutumisele. Järk-järgult õppisid inimese esivanemad liikuma maapinnal sirgetel jalgadel, kõndides esijäsemetele toetumata, nagu seda teevad ahvid.
Siiani on laialt levinud kahejalgse liikumise tekkimise tööjõu kontseptsioon, mille autor oli üks marksismi rajajaid Friedrich Engels. Ta pidas tööjõudu ahvi inimeseks muutmise otsustavaks teguriks. Kere sirgendamist ja loomadele mitteomase kõnnaku ilmumist selgitas Engels vajadusega vabastada käed tööoperatsioonide läbiviimiseks.
Tõepoolest, ühel hetkel pidid inimese esivanemad tegema väga keerulisi liigutusi, näiteks kandma erinevaid esemeid, hankima toitu või valmistama ürgseid tööriistu. Järk-järgult sai käsi oma spetsialiseerumise ja inimese keha sirgus. Samaaegselt käe arenguga paranes ka ürgsete inimeste aju, arenes mõtlemine ja moodustus kõne.
Liikudes hakkas iidne mees lootma ainult oma jalgadele, samal ajal kui tema käed olid vabad. See "bioloogiline paranemine" võimaldas iidsetel inimestel teha hiiglaslik arenguhüpe, eraldudes igaveseks loomamaailmast. Engelsi seisukohti lihtsustades võime öelda, et käte vabastamiseks nende asjade jaoks, ilma milleta ühiskond ei saaks eksisteerida, oli vaja püstikäimist.
Selle esmapilgul loogilise teooria lükkavad selle kriitikud ümber aga sellega, et tänapäevaste teadlaste kehtestatud püstine kõndimine tekkis juba ammu enne hetke, mil inimene õppis tegema kõige primitiivsemaid tööriistu. Näib, et õige on seisukoht, mille kohaselt iidsete inimese esivanemate üleminek püstiasendisse on tingitud paljudest omavahel seotud bioloogilistest ja sotsiaalsetest teguritest, millest kõiki ei saa käsitleda eraldi inimsoo evolutsiooni kulust.
